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**错误处理** :马达电源关断 **错误复位** :可以或不可以*1 **内容:**在编码器的增量脉冲输出信号中，检测到异常图形。(与来自编码器的INC 错误的比特一致。)  编码器 编码器 伺服 编码器 CPU 接口 编码器电源 +12V 电源电路 电池 伺服板 编码器电池后备板 机器人主体 控制器 **主要原因:** 1. 噪声的影响。(仅在机器人伺服开中出现时，噪声的可能性要大。) 2. 编码器有问题。 3. 伺服板有问题。 **对策:** 1. 检查编码器线的耐噪声性(电缆屏蔽层)。 2. 更换编码器。*2。 3. 更换伺服板。  **小心** 对本错误进行复位后，谨慎地在示教模式下操作机器人低速进行运转、并确认不会再现同样的错误。 *1 根据软件版本而有所不同。错误不可复位时，按如下步骤解除错误。 1. 机器人的操作(需要变更姿势时)错误发生的状态下，需要变更机器人姿势时，请按如下(a)或(b)的任意方法进行操作。 (a) 手动解除轴的制动并移动手臂。 (b) 断开错误发生轴，错误复位后进行操作。 (1) 通过示教器的键盘画面或终端软件实行如下AS 语言(命令)，错开错误发生轴。ZJTDISCONNECT 机器人编号: 轴编号 (例) ZJTDISCONNECT 1: 2 断开机器人1 的第2 轴。 (2) 复位错误。 (3) 通过示教模式的各轴动作操作机器人。此外的模式由于发生如下错误而无法运行。 (E1540)轴分离中，仅示教模式下的各轴可动作。 2. 消除错误原因按照“处置”消除错误的发生原因。  **小心** 务必在消除错误原因后再按如下步骤进行。 3. 错误解除 (1) 轴为断开状态时，按照如下AS 语言(命令)连接断开的轴。ZJTCONNECT 机器人编号: 轴编号(例) ZJTCONNECT 1: 2 连接机器人的1 的第2 轴。连接错误发生轴后，再度显示错误，返回到不可复位状态。 (2) 通过示教器的键盘画面或终端软件实行如下AS 语言(命令)，解除错误发生轴。ZENC_ERR_LATCH_CLR 机器人编号: 轴编号(例)ZENC_ERR_LATCH_CLR 1: 2 解除机器人1 的第2 轴错误。出现对话框，选择“是”，即解除错误。 (3) 复位错误。 *2 参阅附录“编码器单体可更换机种・轴一览表”，如果是编码器单体可更换的机种・轴，那么请更换编码器单体，否则，请更换整个马达。