## 故障原因: UR 构型的机器人，3 轴接近 0 度，发生边界奇异 ## 排查方法: 检查相应行号对应的机器人点位，确认其 3 轴角度是否接近或等于 0 度。如 果是，修改点位，避免出现 23 轴伸直奇异。 ## 解决方案： 确认报错行，修改点位。