## 说明 无法在驱动模块 arg 安全控制器中为工具力监控 arg 计算作用在 工具上的力。 ## 后果 如果配置了停止操作，安全控制器将停止状态所有机械臂动作， 并在违规停止或选择手动模式前不允许任何操作。 ## 可能原因 机器人过于靠近奇点。 ## 建议措施 切换至手动模式，点动机器人远离奇点。