轴XX 的目标位置与当前位置间的不一致错误。（针对控制器E0x系列）

错误处理 :显示
错误复位 :可以

**内容:**尽管命令值已到达目标，但是经过了指定的时间后，当前值仍未进入设定的精度范围。此错误由AS软件检测。

主要原因:

1. 机械因素:

(1) 机器人手臂接触到了夹具、或电缆被机器人手臂挂住。

(2) 因减速机、轴承等损坏等，导致轴的负荷过大。

(3) 齿轮减速部件的齿隙过小。

(4) 马达制动器未松开。

2. 电气因素:

(1) 马达电源线的U 相、V 相 或W 相断路。(没有断路检查)

(2) 伺服放大器单元有问题。

(3) 供电单元有问题。

(4) 伺服板(X503、X504、X505)和供电控制板(X304)之间的线束断路。

(5) 在供电单元(X352、X353)和伺服放大器单元之间的PN 电源线路断路。

(6) 编码器有问题或编码器线束断路。

3. 示教数据有问题:在直线插补(轨迹)运动过程中，命令值通常在完成了保持手腕在XYZ 坐标系的姿态计算后，转换成各轴命令值，然后再用于动作。但是，即使手腕姿态在机器人运动的起始点与结束点处的OAT姿态值完全相同，如果起始步和结束步的手腕角度出现不一致时(例如因JT6 出现反向等)，报出此错误。

对策:

1. 如果是机械故障，请更改示教内容或夹具/外部装置的位置，请更换减速机等部件，或调整齿隙。

2. 如果是电气因素引起出错，请检查线束、编码器、伺服放大器单元、供电单元等。如有必要，更换它们。

3. 如果错误出现在特定的程序步，请更改示教数据。