## 故障原因: 机器人当前坐标系为跟踪坐标系时，运行 PTP 或 PTPRel 语句。 ## 排查方法: 检查跟踪坐标系语句设置后面是否添加了 PTP 或 PTPRel 语句。 ## 解决方案： 修改 PTP 和 PTPRel 语句的参考坐标系。 ## 案例分享： RefSYS(refv0) PTP(cp0) 若 refv0 为外部跟踪坐标系，此时，运行上面的两条语句就会报错 2212.