［原因］ 1. 正交动作的示教位置在奇异点的附近。或者在笛卡尔动作中接近了奇异点。 2. 在奇异点的附近执行了正交点动。 ［对策］ 1. 以避免接近奇异点的方式修改示教位置。或者更改为关节动作。 2. 以从奇异点离开的方式进行关节点动。